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MG-CD-MPM：基于强化学习的多态材料灵巧操作物理模拟

提出 MG-CD-MPM 模拟器，通过局部化损伤求解与双向工具耦合，实现软体、脆性及粘塑性等多态材料的实时大变形模拟。该 Gym 兼容环境支持在线强化学习，成功演示了切割、挖掘等操作任务。